| Заголовок статьи | «Мобильный параллельный робот-манипулятор «Октаэдральный додекапод»: история, настоящее и будущее» |
| Авторы | С.Н. Саяпин |
| Аннотация | В настоящее время наблюдается тенденция к распространению в мире новой концепции мобильного параллельного робота-манипулятора модульного типа с 12 d. o. f., разработанной в Институте машиноведения им. А.А. Благонравова и получившей название «Октаэдральный додекапод». В статье приводится история его создания, современное состояние и перспективы развития. Проведен анализ функциональных возможностей Октаэдрального додекапода и приведены основные примеры возможного практического применения в различных отраслях экономики. Представлены описание и алгоритмы организации самоперемещений Октаэдрального додекапода и его манипуляционных операций. Отмечены проблемы, требующие решения при создании интеллектуальных мобильных робототехнических систем автономного и коллективного (роевого) исполнений, построенных на основе Октаэдрального додекапода. |
| Ключевые слова | додекапод, октаэдральный додекапод, параллельный манипулятор, пространственные активные модульные структуры |
| УДК | 621.643.865; 622.691.4 |
| Выпуск | «Проблемы машиностроения и автоматизации» №3 за 2018 год |
Сведения об авторах
Саяпин Сергей Николаевич — д-р техн. наук, главный научный сотрудник Института машиноведения им. А.А. Благонравова РАН; профессор МГТУ им. Н.Э. Баумана,
+7 (499) 135 55 72, +7 (499) 263 63 75,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, М. Харитоньевский пер., д. 4, Москва, 101990, Россия
| Article title | «Mobile parallel robot-manipulator «Octahedral dodekapod»: history, present and future» |
| Authors | S.N. Sayapin |
| Abstract | Currently, there is a tendency to spread in the world a new concept of mobile parallel robot-manipulator of modular type with 12 d. o. f. called the Octahedral dodekapod which was created in the Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of Russian Academy of Sciences. The article presents the history of creation, current state and prospects of development of the Octahedral dodekapod. The analysis of the functionality of Octahedral dodekapod and the main examples of possible practical application in various fields of the economy are shown. The description and algorithms of the organization of moving of Octahedral dodekapod and its manipulative operations are presented. The problems requiring the decision at creation of intellectual mobile robotic systems of the autonomous and collective (swarm) executions constructed on the basis of the Octahedral dodekapod are noted. |
| Keywords | dodekapod, octahedral dodekapod, parallel manipulator, spatial active modular structures |
| UDC | 621.643.865; 622.691.4 |
| Issue | «ENGINEERING AND AUTOMATION PROBLEMS» №3, 2018 |
Information about authors
Sayapin Sergey Nikolaevich — DSc, Chief Research Worker of Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of RAS; Professor of Bauman Moscow State Technical University,
+7 (499) 135 55 72, +7 (499) 263 63 75, S.
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 4, Maly Khariton’evskiy Per., Moscow, 101990, Russia