| Заголовок статьи | «Математическое обеспечение систем управления промышленными роботами и многокоординатными станками для коррекции влияния на их движение геометрических отклонений» |
| Авторы | О.Н. Крахмалев, Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин |
| Аннотация | Дано математическое описание геометрических отклонений звеньев многозвенных исполнительных механизмов промышленных роботов и многокоординатных станков. Данные отклонения возникают при изготовлении и сборке деталей и узлов, составляющих такие механизмы, и при их последующей эксплуатации. Отклонения геометрических размеров звеньев многозвенных механизмов учитываются введением линейных отклонений размеров по соответствующим осям локальных систем координат, а отклонения формы звеньев и перекосы в шарнирах — введением угловых отклонений между соответствующими осями этих систем координат. |
| Ключевые слова | манипуляционные роботы, многокоординатные станки, геометрические отклонения, коррекция отклонений |
| УДК | 62–503.5 |
| Выпуск | «Проблемы машиностроения и автоматизации» №3 за 2016 год |
Сведения об авторах
Крахмалев Олег Николаевич — канд. техн. наук, доцент кафедры «Автоматизированные технологические системы» Брянского государственного технического университета,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, http://atechs.ru/преподаватели/крахмалев-о-н/, 50-летия Октября бульвар, 7, Брянск, 241035, Россия
Петрешин Дмитрий Иванович — д-р техн. наук, профессор кафедры «Автоматизированные технологические системы» Брянского государственного технического университета,
+7 (4832) 58 82 85,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, http://atechs.ru/преподаватели/петрешин-д-и/, 50-летия Октября бульвар, 7, Брянск, 241035, Россия
Федонин Олег Николаевич — д-р техн. наук, профессор кафедры «Автоматизированные технологические системы» Брянского государственного технического университета,
+7 (4832) 58 82 85,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, http://atechs.ru/преподаватели/федонин-о-н/, 50-летия Октября бульвар, 7, Брянск, 241035, Россия
| Article title | «Mathematical models for control systems of the industrial robots and the multi-axis machine tools for correction of influence of geometrical deviations on their motion» |
| Authors | O.N. Krakhmalev, D.I. Petreshin, O.N. Fedonin |
| Abstract | The mathematical models that can be used in the parametrization methods of the model multilink mechanisms are given. The method of correcting deviations’ motion of multilink mechanisms which are caused by geometrical deviations of their segments is developed. This method can be used to develop a control system for industrial robots and multi-axis machine tools. |
| Keywords | industrial robots, multi-axis machine tools, the primary deviation, integral deviations, correction of deviations, the accuracy of movement |
| UDC | 62–503.5 |
| Issue | «ENGINEERING AND AUTOMATION PROBLEMS» №3, 2016 |
Information about authors
Krakhmalev Oleg Nikolaevich — PhD, Associate Professor, Bryansk State Technical University,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 7, 50-letiya Oktyabrya Bul’var, Bryansk, 241036, Russia
Petreshin Dmitriy Ivanovich — DSc, Professor, Bryansk State Technical University,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 7, 50-letiya Oktyabrya Bul’var, Bryansk, 241036, Russia
Fedonin Oleg Nikolaevich — DSc, Professor, Bryansk State Technical University,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 7, 50-letiya Oktyabrya Bul’var, Bryansk, 241036, Russia