| Заголовок статьи | «Применение мобильного робота с параллельной кинематикой типа «додекапод» при внутритрубной диагностике разветвленных трубопроводов переменного сечения» |
| Авторы | С.Н. Саяпин, А.П. Карпенко, С.Х. Данг, В.В. Кокушкин |
| Аннотация | Проведен анализ функциональных возможностей основных типов современных и перспективных внутритрубных роботов, применяемых для диагностики разветвленных трубопроводов и проведения различных манипуляционных операций. Отмечена сложность организации их самоперемещения снаружи и внутри разветвленных трубопроводов переменного сечения, T– и Y-образных соединений и отводов, особенно в случае их вертикальной ориентации. Показана возможность решения подобных задач при внутритрубной диагностике путем применения мобильного робота с параллельной кинематикой типа «додекапод». Представлены описание и алгоритмы организации самоперемещений октаэдрального додекапода внутри и снаружи указанных типов труб и их соединений и его новые манипуляционные возможности. Разработаны и исследованы математические модели кинематики октаэдрального додекапода при самоперемещении внутри разветвленных трубопроводов постоянного и переменного сечений, включая T- образные соединения и отводы. |
| Ключевые слова | додекапод, внутритрубные роботы, параллельный манипулятор, пространственные активные модульные структуры |
| УДК | 621.643.865; 622.691.4 |
| Выпуск | «Проблемы машиностроения и автоматизации» №1 за 2016 год |
Сведения об авторах
Саяпин Сергей Николаевич — д-р техн. наук, главный научный сотрудник Института машиноведения им. А.А. Благонравова РАН; профессор МГТУ им. Н.Э. Баумана,
+7 (499) 135-55-72, +7 (499) 263-63-75,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, М. Харитоньевский пер., 4, Москва, 101990, Россия
Карпенко Анатолий Павлович — д-р физ.- мат. наук, профессор, заведующий кафедрой МГТУ им. Н.Э. Баумана,
+7 (499) 263-69-71,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 2-ая Бауманская ул., д. 5, Москва, 105005, Россия
Данг Суан Хиеп — аспирант МГТУ им. Н.Э. Баумана,
+7 (499) 263-69-71,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 2-ая Бауманская ул., д. 5, Москва, 105005, Россия
Кокушкин Вячеслав Вячеславович — д-р техн. наук, профессор, профессор МГТУ им. Н.Э. Баумана,
+7 (499) 263-63-75, 2-ая Бауманская ул., д. 5, Москва, 105005, Россия
| Article title | «Application of mobile spatial parallel robot of "dodekapod" type for diagnostics of branched out pipelines with variable cross-section» |
| Authors | S.N. Sayapin, A.P. Karpenko, S.H. Dang, V.V. Kokushkin |
| Abstract | The analysis of functionality of current and perspective major types of in-pipe robots used for the diagnosis of branched pipelines and various handling operations is carried out. The complexity of the organization of their moving outside and inside the branched pipeline of variable cross sections, including T- and Y-shaped junctions and elbows, especially in the case of their vertical orientation, is observed. The possibility of solving the similar problems in the diagnosis of such pipelines through the use of a mobile robot with parallel kinematics type “dodekapod” is shown. The description and algorithms of the organization of moving of dodekapod inside and outside of these types of pipes and their connections and its new manipulative capabilities are presented. The mathematical models of kinematics of dodekapod are developed and researched, including animated 3D model as it moves inside the T- and Y-joints and elbows. |
| Keywords | dodekapod, in-pipe robot, parallel manipulator, active spatial modular structure |
| UDC | 621.643.865; 622.691.4 |
| Issue | «ENGINEERING AND AUTOMATION PROBLEMS» №1, 2016 |
Information about authors
Sayapin Sergey Nikolaevich — DSc, Chief Research Worker o f Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of RAS; Professor of Bauman Moscow State Technical University,
+7 (499) 135-55-72, +7 (499) 263-63-75,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 4, Maly Khariton’evskiy per., Moscow, 101990, Russia, 2-nd Baumanskaya Str., 5, Moscow, 105005, Russia
Karpenko Anatoliy Pavlovich — DSc, Professor, Head of CAD Department of Bauman Moscow State Technical University,
+7 (499) 263-69-71,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 2-nd Baumanskaya Str., 5, Moscow, 105005, Russia
Dang Suan Hiep — Postgraduate of Bauman Moscow State Technical University,
+7 (499) 263-69-71,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 2-nd Baumanskaya Str., 5, Moscow, 105005, Russia
Kokushkin Vyacheslav Vyacheslavovich — DSc, Professor, Professor of Bauman Moscow State Technical University,
+7 (499) 263-63-75, 2-nd Baumanskaya Str., 5, Moscow, 105005, Russia