| Заголовок статьи | «Нечеткая модель интеллектуальной системы управления мобильным роботом» |
| Авторы | М.В. Бобырь, Н.А. Милостная |
| Аннотация | В статье рассмотрен подход принятия решения о минимизации времени прохождения мобильным роботом вдоль линии на основе методов нечеткой логики. Минимизация времени возможна за счет варьирования нечеткими правилами, составляющими структуру нечеткой базы знаний управления мобильным роботом. Отличительной особенностью статьи является использование в структуре нечеткого вывода мягких арифметических операций. Мягкие операторы существенно снижают параметр среднеквадратического отклонения (RMSE), использующийся для оценки качества функционирования нечетких систем. Для оценки качества предложенного подхода в статье приведен эксперимент, показывающий перемещение мобильного робота вдоль линии. Принятие решения о назначении управляемого параметра, передаваемого микроконтроллером на приводы мобильного робота, основано на жестком и мягком алгоритме нечетко- логического вывода. Полученные результаты показали, что при использовании жестких формул возможна нестабильность в системе управления мобильным роботом. Данный недостаток возможно устранить с помощью структурной адаптации нечеткого вывода, рассмотренного в статье. При использовании мягких арифметических операций такие ситуации исключены. |
| Ключевые слова | нечеткая логика, нечеткая система вывода, RMSE, мягкие вычисления, мобильный робот, система управления |
| УДК | 004.896; 681.518 |
| Выпуск | «Проблемы машиностроения и автоматизации» №3 за 2015 год |
Сведения об авторах
Бобырь Максим Владимирович — д-р техн. наук, доцент, профессор кафедры вычислительной техники, Юго-Западный государственный университет (ЮЗГУ),
+7 (4712) 587-105,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, Ул. 50 лет Октября, 94, Курск, 305040, Россия
Милостная Наталья Анатольевна — канд. техн. наук, преподаватель кафедры вычислительной техники, Юго-Западный государственный университет (ЮЗГУ),
+7 (4712) 587-105,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, Ул. 50 лет Октября, 94, Курск, 305040, Россия
| Article title | «Fuzzy model of intelligent control system for mobile robot» |
| Authors | M.V. Bobyr’, N.A. Milostnaya |
| Abstract | The article describes the approach the decision to minimize travel time along the line of mobile robot based on fuzzy logic methods. Minimization of time possible by varying the fuzzy rules that make up the structure of the fuzzy knowledge base of mobile robot. A distinctive feature is the use of articles in the structure of fuzzy inference soft arithmetic operations. Soft operators significantly reduce the parameter standard deviation (RMSE), that is used to assess the quality of the operation of fuzzy systems. To assess the quality of the proposed approach in the article the experiment, showing the movement of a mobile robot along the line, is carried out. Decision on the appointment managed parameter passed to the microcontroller drives the mobile robot, based on the hard and soft algorithm fuzzy inference. The results showed that when using rigid formulas the instability in the control system of the mobile robot is possible. This disadvantage may be eliminated by adapting fuzzy inference structure discussed in the article. When using soft arithmetic operations, such situations are excluded. |
| Keywords | Fuzzy logic, fuzzy inference system, RMSE, soft computing, mobile robot, control system |
| UDC | 004.896; 681.518 |
| Issue | «ENGINEERING AND AUTOMATION PROBLEMS» №3, 2015 |
Information about authors
Bobyr’ Maksim Vladimirovich — DSc, Professor of Computing Science Department, South-West State University,
+7 (4712) 587-105,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 94, 50 let Oktyabrya str., Kursk, 305040, Russia
Milostnaya Natalya Anatolievna — PhD, Lectures of Computing Science Department, South-West State University,
+7 (4712) 587-105,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, 94, 50 let Oktyabrya str., Kursk, 305040, Russia