| Заголовок статьи | «Манипулятор параллельной структуры с тремя ортогональными поступательными степенями подвижности и анализ его жесткости» |
| Авторы | В.А. Глазунов, В.П. Касилов, А.В. Козырев, С.В. Левин, К.А. Шалюхин |
| Аннотация | В настоящее время роботы на основе манипуляторов параллельной структуры находят все большее применение в различных областях. Одной из главных характеристик манипулятора является его жесткость при приложении внешней силы. Цель этой работы заключается в анализе жесткости параллельного манипулятора с тремя ортогональными поступательными степенями свободы. Анализ был проведен методом конечных элементов. Была измерена жесткость одной кинематической цепи манипулятора и проведено сравнение с результатами расчетов. Было показано, что приложение внешней силы вдоль главных осей приводит к существенному снижению жесткости манипулятора, предложены способы повышения жесткости механизма. |
| Ключевые слова | метод конечных элементов, МКЭ, манипулятор параллельной структуры, жесткость |
| УДК | 621.01 |
| Выпуск | «Проблемы машиностроения и автоматизации» №3 за 2015 год |
Сведения об авторах
Глазунов Виктор Аркадьевич — д-р техн. наук, профессор, заведующий отделом, Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, +7 (495) 624-00-28, Малый Харитоньевский переулок, д. 4, Москва, 101990, Россия
Касилов Валерий Павлович — канд. техн. наук, ведущий научный сотрудник, Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, +7 (499) 135-55-01, Малый Харитоньевский переулок, д. 4, Москва, 101990, Россия
Козырев Алексей Владимирович — младший научный сотрудник, Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, (495) 621-96-03, Малый Харитоньевский переулок, д. 4, Москва, 101990, Россия
Левин Сергей Владимирович — канд. техн. наук, старший научный сотрудник, Институт машиноведения им. А.А . Благонравова РАН,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, (495) 621-96-03, Малый Харитоньевский переулок, д. 4, Москва, 101990, Россия
Шалюхин Константин Андреевич — научный сотрудник, Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, +7 (495) 621-96-03, Малый Харитоньевский переулок, д. 4, Москва, 101990, Россия
| Article title | «The parallel structure manipulator with three orthogonal translational degrees of freedom and its rigidity analysis» |
| Authors | V.A. Glazunov, V.P. Kasilov, A.V. Kozyrev, S.V. Levin, K.A. Shalyukhin |
| Abstract | Currently the robots based on the parallel manipulators are widely used in various fields. One of the main characteristics of manipulators is their stiffness under the different variants of loading by the external force. The aim of this work is to analyse stiffness parameters of the spatial parallel manipulator with three orthogonal translational degrees of freedom to identify weaknesses and to make proposals for the improvements of the manipulator in order to increase its rigidity if it is necessary. Analysis was performed using finite elements method. The stiffness of one kinematic chain of the manipulator was measured and compared with the results of the theoretical calculations. It is shown that the application of external forces along the main axes significantly reduces the stiffness of the manipulator, the ways to increase mechanism stiffness are proposed. |
| Keywords | finite element method, FEM, parallel manipulator, stiffness |
| UDC | 621.01 |
| Issue | «ENGINEERING AND AUTOMATION PROBLEMS» №3, 2015 |
Information about authors
Glazunov Viktor Arkad’evich — DSc, Professor, Head of Division, Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of RAS,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, +7 (495) 624-00-28, 4, Maly Khariton′evsky per., Moscow, 101990, Russia
Kasilov Valery Pavlovich — PhD, Leading Researcher, Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of RAS,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, +7 (499) 135-55-01, 4, Maly Khariton′evsky per., Moscow, 101990, Russia
Kozyrev Aleksey Vladimirovich — Junior Researcher, Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of RAS,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, +7 (495) 621-96-03, 4, Maly Khariton′evsky per., Moscow, 101990, Russia
Levin Sergey Vladimirovich — PhD, Leading Researcher, Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of RAS,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, +7 (495) 621-96-03, 4, Maly Khariton′evsky per., Moscow, 101990, Russia
Shalyukhin Konstantin Andreevich — Researcher, Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of RAS,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра.
, +7 (495) 621-96-03, 4, Maly Khariton′evsky per., Moscow, 101990, Russia