| Заголовок статьи | «Влияние кинематической избыточности на зоны особенностей II типа параллельных кинематических механизмов» |
| Авторы | Котларски Йенс, Хейманнбодо, Ортмайертобиас |
| Аннотация | В статье демонстрируется эффект от применения кинематической избыточности для того, чтобы сократить зоны особенностей II типа и увеличить операционную, т.е. свободную от особенностей, рабочую область. Предлагаемый подход заключается в том, что один дополнительный призматический привод позволяет одному из шарниров основания перемещаться вдоль прямой. В результате для того, чтобы избежать конфигураций с особенностями, можно произвести выборочное перестроение конфигурации. В качестве иллюстрации рассматриваются кинематически избыточные схемы плоского механизма 3RRR и сферического механизма 6UPS. Изучается взаимосвязь избыточности с операционной рабочей областью, а несколько аналитических примеров показывают эффективность предлагаемой идеи. |
| Ключевые слова | параллельные роботы, кинематическая избыточность, исключение особенностей, операционная рабочая область |
| УДК | |
| Выпуск | «Проблемы машиностроения и автоматизации» №3 за 2012 год |
