Заголовок статьи«Метод параметрической идентификации манипуляторов»
АвторыСмоленцев Алексей Николаевич, Кондратьев Игорь Михайлович
АннотацияРассмотрена задача параметрической идентификации робота-станка, состоящего из двухстепенного манипулятора перемещения инструмента и четырехкоординатного манипулятора перемещения детали. Для определения неизвестных геометрических параметров механизма применяется подход, основанный на использовании избыточного числа измерений и минимизации их погрешностей методом наименьших квадратов.
Ключевые словапараметрическая идентификация, калибровка, геометрические параметры
УДК621.001.06
Выпуск«Проблемы машиностроения и автоматизации» №1 за 2012 год

 

Article title«Method for parameter identification of manipulator»
AuthorsSmolentsev Aleksey Nikolayevich, Kondratievigor’ Mikhaylovich
AbstractA problem on parameter identification for a special robot-machine tool with rotary-linear actuators is considered. An approach based on abundant number of measurements and measurement inaccuracies minimization using least square method is proposed to determine unknown geometric parameters of mechanism.
Keywordsparameter identification, calibration, geometrical parameters
UDC621.001.06
Issue«ENGINEERING AND AUTOMATION PROBLEMS» №1, 2012
психологическая помощь | грузоперевозки по Москве | как заработать в интернете | отзывы об отелях и отзывы об автомобилях