| Заголовок статьи | «Математические условия удержания объекта манипулирования антропоморфным захватным устройством при геометрическом замыкании» |
| Авторы | Сыромятин Алексей Николаевич, Лукинов Александр Павлович |
| Аннотация | В работе выводятся доказательства математических условий гарантированного удержания объектов манипулирования антропоморфным захватным устройством при геометрическом замыкании. Авторы предлагают математические критерии, определяющие достаточные условия поступательной и вращательной неподвижности плоских и трехмерных твердых тел, которые можно использовать в создании математического обеспечения систем управления антропоморфными захватными устройствами. |
| Ключевые слова | антропоморфное захватное устройство, объект манипулирования, геометрическое замыкание, силовое замыкание, захватывание, гарантированное удержание, математическое условие, ограниченное связное плоское точечное множество, точечное пространственное множество, поступательное движение, вращательное движение, трехмерное пространство, вписанная окружность, сфера, тетраэдр, неподвижность объектов |
| УДК | 621.865.8; 519.688 |
| Выпуск | «Проблемы машиностроения и автоматизации» №2 за 2013 год |
| Article title | «Mathematical conditions of object of manipulation holding in form closure grasp by anthropomorphic gripper» |
| Authors | Siromyatin Alexey Nikolaevich,, Lukinovalexander Pavlovich |
| Abstract | In this paper mathematical conditions of object of manipulation secure holding in form closure grasp by anthropomorphic gripper are considered. Authors propose flat and volumetric solids translation and rotary stillness mathematical criteria which can be used in creation of software for anthropomorphic gripper control system. |
| Keywords | anthropomorphic gripper, object of manipulation, form closure, force closure, gripping, secure holding, mathematical condition, bounded connected and flat set of points, three-dimensional set of points, motion of translation, rotary motion, three-dimensional space, inscribed circle, sphere, tetrahedron, object immobility |
| UDC | 621.865.8; 519.688 |
| Issue | «ENGINEERING AND AUTOMATION PROBLEMS» №2, 2013 |