Заголовок статьи «Решение задачи управления сферическим механизмом параллельной структуры»
Авторы В.А. Глазунов, С.В. Хейло
Аннотация В статье рассмотрена задача управления сферическим механизмом параллельной структуры с тремя степенями свободы. Приведенный подход основан на минимизации отклонения от заданного закона движения по координате, скорости и ускорению и основанного на решении обратных задач динамики. Приведены примеры численного моделирования движения механизма с учетом и без учета обратных связей.
Ключевые слова механизмы параллельной структуры, управление, обратная задача динамики
УДК 621.01
Выпуск «Проблемы машиностроения и автоматизации» №2 за 2014 год

 

Сведения об авторах

Глазунов Виктор Аркадьевич — Д-р техн. наук, профессор, зав. лабораторий, Институт машиноведения им А. А. Благонравова,
+7 (495) 624–00–28, Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра. , М. Харитоньевский пер. д. 4, Москва, 101990, Россия

Хейло Сергей Валерьевич — Канд. техн. наук, доцент, доцент, Кафедра прикладной механики, Московский государственный университет дизайна и технологий,
+7 (495) 955–37–87, Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра. , ул. Садовническая, д. 33, стр. 1, Москва, 117997, Россия

 

Article title «Controlling the spherical mechanism of parallel structure»
Authors Glazunov Victor Arkad’evich, Kheylo Sergey Valer’evich
Abstract This paper presents problem of controlling the spherical mechanism of parallel structure with three degrees of freedom. Present algorithm is based on the concept of minimizing the deviation from the given law of motion along the coordinates, velocities and acceleration, using inverse problems of dynamics. This allows synthesis of such algorithm which can realize a motion in accordance with prescribed trajectories. Results of calculations are defined.
Keywords mechanisms of parallel structure, control of system, inverse problems of dynamics
UDC 621.01
Issue «ENGINEERING AND AUTOMATION PROBLEMS» №2, 2014

 

Information about authors

Glazunov Victor Arkad’evich — DSc, professor, head of laboratory, Blagonravov Mechanical Engineering Research Institute of RAS.
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра. , 4, M. Khariton’evskiy per., Moscow, 101990, Russia

Kheylo Sergey Valer’evich — PhD, associate professor, Moscow State University of design and technology,
Данный адрес e-mail защищен от спам-ботов, Вам необходимо включить Javascript для его просмотра. , 33/1, Sadovnicheskaya Street, Moscow, 117997, Russia